心得分享--A-系列MOTION CONTROLLER                   工程技術部  翁信龍

                   傳統的伺服控制，與目前伺服控制系統、最大的差別在於MOTION CONTROLLER的

           開發問世，在MOTION CONTROLLER還未上市之前，伺服控制只能被稱為控制器，而

           MOTION CONTROLLER的運用將許多個控制器聯合起來，才能稱之為伺服控制系統。

                   而聯合的關鍵在於DATA BUS的處理速度，當然在三菱電機尚未開發完成MOTION

            CONTROLLER 之前，就已經有不同的方式來使多台控制器聯合運用，如PC-BASE、四

            軸、八軸、十六軸 軸控卡，但是在不同的架構下，要成為高速同步連動就是會有時間

           差，比如說印刷機器，當機械開始運轉後，外部的SENSOR，與PLC接線，而PLC再輸出

           信號告知SERVO  DRIVER運轉，中間的時間差至少會有一個5msec的SCAN TIME 誤差，

           而且這時間差還會因PLC控制器的運算流程，無法穩定在同一WATCH DOG時間，也就

           是說當PLC在處理四則運算時，人機介面上正在輸入資料，此時的SCAN TIME 是無法預

           計的，而在這時候PLC輸出信號的時間點，就會和上一次不同，而印刷機的顏色就不會

           重疊的完全吻合，而軸控卡為了克服此一缺點，也可擴充I/O點，最多可擴充至128點，

           但是相對應用指令卻很少，而目前三菱電機開發完成MOTION CONTROLLER以後，運用

           雙CPU且共用相同的緩衝記憶區(BUFFER AERA)，在相同的DATA BUS下，同步的協調性

           ，及穩定性，會比運用任何的通訊方式，來的直接，且穩定。

                   三菱電機MOTION CONTROLLER對此一系統簡稱為SSCNET，是三菱自行開發的網

           路型控制架構，分為軟體及硬體2方面 :

                   軟體部分支援4種OS :

                            1.搬送組立用 OS版本名稱為SV13 此OS支援較少應用命令只有簡單的啟動，

                               呼叫，回機械原點，兩軸直線補間，改變轉速，改變轉拒，讀取目前值，

                               etc…較為傳統。

                            2.自動機械用 (CAMP)OS版本名稱為SV22 此版本已將傳統的指令驅動，提升

                               為虛擬圖像驅動(ICON)已經沒有文字的輸入，全由圖庫提供圖像而每一圖

                               像代表機構動作，只要將圖像結合成為一連貫的動作，每一個圖像給予一

                               個動作準位(ON-OFF)，只要準位ON 這個圖像就允許動作，而動作的方向

                              、相對(絕對)位置、速度、扭力，皆可指定數值或運算暫存器。對於使用者

                               而言，輕易上手，簡單操作，伺服的運用更為實際，且容易故障排除，對

                               於較困難的圓弧補閒，追剪動作，飛剪動作，電子凸輪，不用再寫一大堆

                               的控制程式，也能由軟體的自動調諧功能，逐一修改PID值，達到功能要求

                               ，所以此一版本的開發，對於其硬體應用有相輔相成的功能。

                            3.機台周邊用 SV43 (EIA) 。

                            4.機械手臂用 (3-axis) 屬於更高階使用，日本三菱不開放海外使用。

                   硬體由2只CPU個別運算，SEQUENCE(序列)S_CPU 即為一個A系列的CPU 有3種

                            TYPE (A173UHCPU/A172SHCPUN/A171SHCPU)，其 功能，語法皆與A系列相

                            同，另一POSITIONING (位置)CPU 即為伺服控制器，雙CPU在數位匯流排有

                   4大優點1:可以達到真正同期控制。

                                 2:控制器單一化管理系統。

                                 3:絕對值系統對應容易。

                                 4:各單元間的省配線化及減配線失誤。

                   硬體的應答在相同的BUFFER AERA，提供最即時的資訊，且將所有的MODULE統

           合成單一系統化，在硬體的原點，及軟體歸零點上，取得絕對值較為即時正確，且

           MODULE單元使用標準的SSCNET通訊協定，腳位固定，在裝配過程中配線的減少，直

           接就降低配線失誤。符合目前工業的使用。

                 目前的工業社會，追求工作效率，及穩定的效能，只有不斷的學習新事務，新產品

           才能提昇自己的技能，符合工作上的需求。